Комплекс завдань моніторингу та автоматичного управління мобільними роботами для вертикального переміщення

Oleksiy V. Kozlov, Oleksandr S. Gerasin, Galyna V. Kondratenko

Анотація


В роботі проведено аналіз та формалізація комплексу задач моніторингу та автоматичного керування мобільними роботами (МР) для переміщення та виконання різнотипних технологічних операцій на похилих та вертикальних феромагнітних поверхнях великої площі. Визначені основні керовані координати гусеничного МР з магнітними притискними пристроями для подальшого синтезу комп'ютеризованої системи моніторингу та автоматичного керування.


Ключові слова


мобільний робот, рушій, притискний пристрій, система управління, позиціонування, керовані координати

Повний текст:

PDF (English)

Посилання


Gerasin O. S. Analiz osoblyvostei mobilnykh robotiv bahatotsilovoho pryznachennia [Analysis of the features of multi-purpose mobile robots]. Naukovi pratsi: Naukovo-metodychnyi zhurnal. Seriia “Compiuterni tekhnolohii” [Scientific Papers: Scientific-methodical Journal. Series “Computer Technologies”], 2014, vol. 250, no. 238, pp. 25–32.

Gerasin O., Kozlov O., Kondratenko G., Taranov M., Rudolph J., Kondratenko Y. Funktsionalni osoblyvosti spetsializovanoi kompiuternoi systemy keruvannia kolisnym mobilnym robotom bahatotsilovoho pryznachennia [Functional features of the specialized computer control system for a multi-purpose wheeled mobile robot]. Tekhnichni visti [Technical News], 2017/1(45), no. 2 (46), pp. 54–58.

Gradetskiy V., Rachkov M. Roboty vertikalnogo peremeshcheniya [Robots capable of vertical movement]. Moscow, RF Min. Education Publ., 1997. 223 p.

Zaporozhets Y. M., Kondratenko Y. P. Zadachi i osobennosti upravleniya magnitnymi dvizhitelyami kolesnogo mobilnogo robota [Objectives and special features of the control of the magnetic propulsor of a wheeled mobile robot]. Elektronnoe modelirovanie. Mezhdun. nauch.-tekhn. zhurnal [Electronic Modeling. International Scientifictechnical Journal], 2013, vol. 35, no. 5, pp. 109–122.

Kushnir V. O., Kondratenko Y. P., Topalov A. M., Gerasin O. S. Mobilnyi robot dlia mekhanichnoho ochyshchennia korpusu sudna [Mobile robot for mechanical cleaning of a ship hull]. Patent UA, no. u201500063, 2015.

Robot-verkholaz HR-MP znachitelno uprostit protseduru diagnostiki konstruktsiy turbin vetrogeneratorov [Steepleer robot HR-MP will greatly simplify the procedure of diagnosis of the wind turbine constructions]. Available at: https://goo.gl/iXlvty

Robot, kotoryy mozhet podnimatsya po lyuboy vertikalnoy poverkhnosti, ispolzuya rasplavlennyy plastik [A robot that can climb on any vertical surface using molten plastic]. Available at: https://goo.gl/3iIRPs

Robotekhnicheskie kompleksy dlya obespecheniya spetsialnykh operatsiy. — Kratkoe opisanie [Robotic complexes for special operations. – Short description]. Available at: http://www.bnti.ru/showart.asp?aid=456&lvl=02.01.02.02

Ulyanov S. V. Mobilnye intellektualnye sistemy s robotami vertikalnogo peremeshcheniya [Mobile intelligent systems with robots for vertical movement]. System Analysis in Science and Education, 2011, issue 2. pp. 1–20. Available at: http://sanse.ru/archive/20

Abigaille — robot-gekkon, prototip budushchikh kosmicheskikh robotov-remontnikov [Abigaille — gecko robot, prototype of future space repair robots]. Available at: https://goo.gl/KtEYf2

Braunl T. Embedded Robotics. Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems, Third Edition, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2003. 541 p.

Christensen L., Fischer N., Kroffke S., Lemburg J., Ahlers R. Cost-Effective Autonomous Robots for Ballast Water Tank Inspection. Journal of Ship Production and Design, vol. 27, no. 3, pp. 127–136.

Gardit A. S. Environmental paint removal with hydro blasting. Maritime surface protection. Available at: http://goo.gl/EhY99g

Fugro Subsea Services Limited. Case Study. Hull Cleaning and Inspection Robot, 2014. Available at: http://goo.gl/XEVRw0

Longo D., Muscato G. A small low-cost low-weight inspection robot with passive-type locomotion. Integrated Computer-Aided Engineering, 2004, no. 11, pp. 339–348.

Robot strips marine growth at sea. JOTUN. Solving the maintenance puzzle. Corrosion Protection Systems for

Offshore Structures. Subsea Structures, FPSOs, no. 224. Available at: http://goo.gl/U6lXlB

Ross B., Bares J., Fromme C. A Semi-Autonomous Robot for Stripping Paint from Large Vessels. The international journal of robotics research, July-August, 2008, pp. 617–626.

Souto, D., Faiña A., Deibe A., Lopez-Peña F., Duro R. J. A Robot for the Unsupervised Grit-Blasting of Ship Hulls. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2012, vol. 9, pp. 1–16.

Souto, D., Faiсa A., Lуpez-Peсa F., Duro R. J. Lappa: a New Type of Robot for Underwater Non-magnetic and Complex Hull Cleaning. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Karlsruhe, Germany, May 6-10, 2013, pp. 3394–3399.

VertiGo — robot, kotorogo ne ostanovyat steny i drugie prepyatstviya [VertiGo: the robot unstoppable by walls and other obstacles]. Available at: https://goo.gl/4cQV1s




DOI: https://doi.org/10.15589/SMI20170215

Посилання

  • Поки немає зовнішніх посилань.